Al 963 d.C. risalgono le prime notizie di Bagnaia che all’epoca viene descritta come una piccola fortezza eretta sopra un ripido costone roccioso soprelevato sulle terre circostanti.
Nel 1173 Bagnaia, dopo alterne vicende, fu donata alla vicina Viterbo e da quel momento rimase indissolubilmente legata.

Nel 1202, quando Viterbo fu insignita dei titoli di Municipio e Diocesi, Bagnaia venne ceduta in feudo alla Diocesi viterbese.
Tre furono i vescovi che, dal punto di vista amministrativo e di mecenatismo maggiormente si interessarono all’abitato di Bagnaia, Raffaele Sansoni Riario (1498 ), Niccolò Ridolfi (1532-33 / 1538-48) e Giovan Francesco Gambara (1566-1587) contribuendo inoltre in maniera determinante al successivo e attuale assetto urbanistico dell’abitato rinascimentale.
A partire dal XVI, oltre a Villa Lante, venne pertanto ampliato l’antico centro di Bagnaia al di fuori delle mura medievali..
L’assetto urbanistico dato a Bagnaia fu meditato con grande cultura e modernità dai colti mecenati che, dopo aver eretto il “Barco” secondo le più moderne forme dei giardini rinascimentali e dopo aver realizzato l’asse viario che ancora oggi collega Bagnaia alla frazione viterbese la Quercia ed al suo omonimo Santuario, meta di pellegrinaggio prediletta per tutti gli abitanti della zona, progettarono la cosiddetta “Bagnaia di fuori”, ossia l’ampliamento dell’abitato entro il tridente viario che collega scenograficamente l’elegante villa all’antica “Bagnaia di dentro”  ricalcando con questo schema urbanistico, il celebre prototipo romano di Piazza del Popolo.
Infine nel 1656, dopo che si susseguirono all’amministrazione del borgo illustri cardinali appartenenti alle più importanti e potenti famiglie dell’epoca, Bagnaia e la sua Villa furono concesse a Ippolito Lante Montefeltro della Rovere.

Bagnaia nei secoli pertanto continuò ad essere celebre sia per la sua Villa che per le importanti personalità che vi passarono, una fama che oltrepassò in poco tempo i confini dell’Italia portando questo centro a continuare ad essere visitato anche nel secolo del Grand Tour e in Età Contemporanea.

L’elegante Villa Lante, continua ancora oggi a stupire e ad essere ammirata dai suoi visitatori grazie al magnifico susseguirsi di fontane monumentali, sculture, giochi d’acqua e terrazze panoramiche in un perfetto connubio tra arte e natura.
Con i suoi giardini monumentali è stata votata parco più bello d’Italia nel 2011.